شناسایی مانع برای خودروهای بدون سرنشین
دسته بندي :
انسانی »
فنی و مهندسی
درک دقیق و سریع محیط اطراف یکی از اساسی ترین و چالش برانگیزترین کارها برای سیستم های مستقل مانند ماشین های بدون سرنشین است. امروزه متداول ترین سیستم های حسی و دریافتی مانند رادار و لیدار برای مشاهده ی ماشین های بدون سرنشین استفاده می شوند تا یک دید ۳۶۰ درجه ای به نمایش می گذارند و ماشین را درمورد محیط اطراف نسبت به یک راننده ی انسان مطلع تر و آگاه تر می سازد. این مقاله روشی را برای به کار گیری دو دوربین ۳۶۰ درجه ای به منظور شناسایی موانع در اطراف وسیله ی نقلیه ی با استفاده از دید استریو ارایه می دهد. با جابجایی عمودی دوربین به جای افقی می توان اطلاعات عمق را در تمام جهات به جز نقطه ی فراز و نقطه ی نشیب که دارای اطلاعات مفید کمی در مورد موانع هستند محاسبه نمود. ایده ی اصلی برای تشخیص موانع طبقه بندی نقاط در فضای سه بعدی بر اساس ارتفاع, عرض و شیب عبور مربوط به نقاط همسایه است. نقاطی که به عنوان مانع شناسایی شده اند می توانند به تصویر صفحات برای برنامه ریزی حرکت نگاشت شوند.
واژه‌هاي كليدي
شناسایی مانع, بینایی ماشین, خودرو های بدون سرنشین